1999年10月より放送が開始されている。制作は東映アニメーション。 東映の制作したアニメ作品の中では最も長く続いている作品となっている。放送時間は水曜19時、日曜19時台、日曜9時台後半と何度か変更されている。現在でも10%前後の視聴率を保っており、朝のアニメ番組の中では非常に高い部類である。2002年第1回東京国際アニメフェア（新世紀東京国際アニメフェア21）において東京アニメアワードのテレビ番組部門優秀作品賞を受賞した。